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Roma destacó por sus obras de fortificación, que durante el imperio protegían el limes o frontera con fosos, taludes, empalizadas, muros y torres vigías, que llegó a tener 9.000 km en territorio continental.
Caída del imperio romano y el Medievo. Bizancio continuó la herencia romana a partir de la caída del imperio, en el año 476 de la era cristiana. Su ejército confió especialmente en la caballería: sus jinetes eran arqueros y lanceros sumamente hábiles. Estas tropas, junto con la infantería, lograron mantener el espíritu del estado romano hasta el año 1453. Por su parte, los pueblos germánicos invasores del imperio occidental carecieron de organización táctica propia y copiaron o adaptaron la original de la civilización romana.
La organización militar medieval evolucionó desde el predominio de la caballería del hombre de armas hacia un progresivo empleo de la infantería organizada, con tácticas y técnicas cada vez más perfeccionadas. Hacia el siglo XI, el núcleo táctico básico era el caballero fuertemente armado, rodeado de hombres de a pie que constituían su infantería ligera. En Europa triunfaban las técnicas y tácticas defensivas, reflejadas en castillos y fortalezas inexpugnables, y en las pesadas armaduras de los caballeros. Las armas más usadas eran la lanza, el martillo, la maza, el escudo y la ballesta, arco en horizontal que lanzaba flechas y dardos, muy eficaz desde baluartes y torres de castillos.
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